چکیده: اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و کارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا کرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور کارخانجات کاملاً مکانیزه که در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیک بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر شاهد بوجود آمدن کارخانجات مکانیزه ای بوده ایم که طراحی، ساخت و نحوه کار آنها واقعاً حیرت انگیز است. ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستمهای مکانیزه در کارخانجات به جنگ جهانی دوم می رسد. ما تحولات عظیم و چشمگیر آن در سالهای اخیر بوقوع پیوسته است. رباتها جدیدترین مرحله تلاش انسان جهت صنایع اتوماتیک به شمار می روند. رباتها آن دسته از ماشینهای ساخت بشر هستند که لزوماً حرکتهایی شبیه انسان ندارند ولی توان تصمیم گیری و ایجاد و کنترل فعالیتهای از پیش تعیین شده را دارند.
سرفصلها:
- مقدمه
- تعریف ربات
- دسته بندی رباتها
- دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپنی
- دسته بندی مؤسسه رباتیک آمریکا
- دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی
- اجزاء اصلی یک ربات
- بازوی مکانیکی ماهر(Mechanical Manipulator)
- سنسورها
- کنترلر
- واحد تبدیل توان
- محرک مفاصل
- طبقه بندی رباتها
- طبقه بندی رباتها از نقطه نظر کاربرد
- رباتهای صنعتی
- رباتهای شخصی و علمی
- رباتهای نظامی
- طبقه بند از نقطه نظر استراتژی کنترل در نسلهای ربات
- طبقه بندی از نقطه نظر محرک مفصلها
- سیستمهای الکتریکی
- سیستمهای هیدرولیکی
- سیستمهای پنوماتیکی
- طبقه بندی از نقطه نظر هندسه حرکت
- طبقه بندی از نقطه نظر کنترل حرکت
- مشخصات ربات
- تعداد محورها
- ظرفیت حمل بار و حداکثر سرعت (Payload and Velocity)
- دسترسی و تحریک (Reach and Stroke)
- جهت گیری دست
- قابلیت تکرار و دقت (Accuracy and Repeatability)
- مشخصات رباتهای صنعتی
- سیستم های انتقال قدرت
- انواع چرخ دنده ها
- اجزای مکانیکی انعطاف پذیر، تسمه ها
- زنجیرها و چرخ زنجیرها
- کوپلرها (Couplers)
- بادامک ها (Cams)
- مچ ها
- عوامل نهایی
- گیره ها (Grippers)
- تقسیم بندی گیره ها براساس تعداد حمل کار
- تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه اتصال به مچ
فرمت فایل: DOC (ورد 2003) قابل ویرایش تعداد صفحات: 58
